bootloader讲解 之 《嵌入式Linux系统开发技术详解-基于ARM》 （2）

Liuqz2009

6.2  U-Boot编程
U-Boot作为通用的Bootloader，U-Boot可以方便地移植到其他硬件平台上，其源代码也值得开发者们研究学习。
6.2.1  U-Boot工程简介
最早，DENX软件工程中心的Wolfgang Denk基于8xxrom的源码创建了PPCBOOT工程，并且不断添加处理器的支持。后来，Sysgo Gmbh把ppcboot移植到ARM平台上，创建了ARMboot工程。然后以ppcboot工程和armboot工程为基础，创建了U-Boot工程。
现在U-Boot已经能够支持PowerPC、ARM、X86、MIPS体系结构的上百种开发板，已经成为功能最多、灵活性最强并且开发最积极的开放源码Bootloader。目前仍然由DENX的Wolfgang Denk维护。
U-Boot的源码包可以从sourceforge网站下载，还可以订阅该网站活跃的U-Boot Users邮件论坛，这个邮件论坛对于U-Boot的开发和使用都很有帮助。
U-Boot软件包下载网站：http://sourceforge.net/project/u-boot。
U-Boot邮件列表网站：http://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/u-boot-users/。
DENX相关的网站：
http://www.denx.de/re/DPLG.html
。
6.2.2  U-Boot源码结构
从网站上下载得到U-Boot源码包，例如：U-Boot-1.1.2.tar.bz2
解压就可以得到全部U-Boot源程序。在顶层目录下有18个子目录，分别存放和管理不同的源程序。这些目录中所要存放的文件有其规则，可以分为3类。
·  第1类目录与处理器体系结构或者开发板硬件直接相关；
·  第2类目录是一些通用的函数或者驱动程序；
·  第3类目录是U-Boot的应用程序、工具或者文档。
表6.2列出了U-Boot顶层目录下各级目录存放原则。
表6.2                                                  U-Boot的源码顶层目录说明
目    录
特    性
解 释 说 明
board
平台依赖
存放电路板相关的目录文件，例如：RPXlite(mpc8xx)、smdk2410(arm920t)、sc520_cdp(x86) 等目录
cpu
平台依赖
存放CPU相关的目录文件，例如：mpc8xx、ppc4xx、arm720t、arm920t、 xscale、i386等目录
lib_ppc
平台依赖
存放对PowerPC体系结构通用的文件，主要用于实现PowerPC平台通用的函数
目    录
特    性
解 释 说 明
lib_arm
平台依赖
存放对ARM体系结构通用的文件，主要用于实现ARM平台通用的函数
lib_i386
平台依赖
存放对X86体系结构通用的文件，主要用于实现X86平台通用的函数
include
通用
头文件和开发板配置文件，所有开发板的配置文件都在configs目录下
common
通用
通用的多功能函数实现
lib_generic
通用
通用库函数的实现
Net
通用
存放网络的程序
Fs
通用
存放文件系统的程序
Post
通用
存放上电自检程序
drivers
通用
通用的设备驱动程序，主要有以太网接口的驱动
Disk
通用
硬盘接口程序
Rtc
通用
RTC的驱动程序
Dtt
通用
数字温度测量器或者传感器的驱动
examples
应用例程
一些独立运行的应用程序的例子，例如helloworld
tools
工具
存放制作S-Record 或者 U-Boot格式的映像等工具，例如mkimage
Doc
文档
开发使用文档

U-Boot的源代码包含对几十种处理器、数百种开发板的支持。可是对于特定的开发板，配置编译过程只需要其中部分程序。这里具体以S3C2410 arm920t处理器为例，具体分析S3C2410处理器和开发板所依赖的程序，以及U-Boot的通用函数和工具。
6.2.3  U-Boot的编译
U-Boot的源码是通过GCC和Makefile组织编译的。顶层目录下的Makefile首先可以设置开发板的定义，然后递归地调用各级子目录下的Makefile，最后把编译过的程序链接成U-Boot映像。
1．顶层目录下的Makefile
它负责U-Boot整体配置编译。按照配置的顺序阅读其中关键的几行。
每一种开发板在Makefile都需要有板子配置的定义。例如smdk2410开发板的定义如下。

smdk2410_config :   unconfig
     @./mkconfig $(@:_config=) arm arm920t smdk2410 NULL s3c24x0

执行配置U-Boot的命令make smdk2410_config，通过./mkconfig脚本生成include/config.
mk的配置文件。文件内容正是根据Makefile对开发板的配置生成的。

ARCH   = arm
CPU    = arm920t
BOARD  = smdk2410
SOC    = s3c24x0

上面的include/config.mk文件定义了ARCH、CPU、BOARD、SOC这些变量。这样硬件平台依赖的目录文件可以根据这些定义来确定。SMDK2410平台相关目录如下。
board/smdk2410/
cpu/arm920t/
cpu/arm920t/s3c24x0/
lib_arm/
include/asm-arm/
include/configs/smdk2410.h
再回到顶层目录的Makefile文件开始的部分，其中下列几行包含了这些变量的定义。

# load ARCH, BOARD, and CPU configuration
include include/config.mk
export       ARCH CPU BOARD VENDOR SOC

Makefile的编译选项和规则在顶层目录的config.mk文件中定义。各种体系结构通用的规则直接在这个文件中定义。通过ARCH、CPU、BOARD、SOC等变量为不同硬件平台定义不同选项。不同体系结构的规则分别包含在ppc_config.mk、arm_config.mk、mips_config.mk等文件中。
顶层目录的Makefile中还要定义交叉编译器，以及编译U-Boot所依赖的目标文件。

ifeq ($(ARCH),arm)
CROSS_COMPILE = arm-linux-          //交叉编译器的前缀
#endif
export  CROSS_COMPILE
…
# U-Boot objects....order is important (i.e. start must be first)
OBJS  = cpu/$(CPU)/start.o                  //处理器相关的目标文件
…
LIBS  = lib_generic/libgeneric.a            //定义依赖的目录，每个目录下先把目标文件连接成*.a文件。
LIBS += board/$(BOARDDIR)/lib$(BOARD).a
LIBS += cpu/$(CPU)/lib$(CPU).a
ifdef SOC
LIBS += cpu/$(CPU)/$(SOC)/lib$(SOC).a
endif
LIBS += lib_$(ARCH)/lib$(ARCH).a
…

然后还有U-Boot映像编译的依赖关系。

ALL = u-boot.srec u-boot.bin System.map
all:        $(ALL)
u-boot.srec:    u-boot
            $(OBJCOPY) ${OBJCFLAGS} -O srec $
u-boot.bin: u-boot
            $(OBJCOPY) ${OBJCFLAGS} -O binary $
……
u-boot:         depend $(SUBDIRS) $(OBJS) $(LIBS) $(LDSCRIPT)
            UNDEF_SYM='$(OBJDUMP) -x $(LIBS) \
            |sed  -n -e 's/.*\(__u_boot_cmd_.*\)/-u\1/p'|sort|uniq`;\
            $(LD) $(LDFLAGS) $$UNDEF_SYM $(OBJS) \
                 --start-group $(LIBS) $(PLATFORM_LIBS) --end-group \
                 -Map u-boot.map -o u-boot

Makefile缺省的编译目标为all，包括u-boot.srec、u-boot.bin、System.map。u-boot.srec和u-boot.bin又依赖于U-Boot。U-Boot就是通过ld命令按照u-boot.map地址表把目标文件组装成u-boot。
其他Makefile内容就不再详细分析了，上述代码分析应该可以为阅读代码提供了一个线索。
2．开发板配置头文件
除了编译过程Makefile以外，还要在程序中为开发板定义配置选项或者参数。这个头文件是include/configs/.h。用相应的BOARD定义代替。
这个头文件中主要定义了两类变量。
一类是选项，前缀是CONFIG_，用来选择处理器、设备接口、命令、属性等。例如：

#define   CONFIG_ARM920T         1
#define   CONFIG_DRIVER_CS8900  1

另一类是参数，前缀是CFG_，用来定义总线频率、串口波特率、Flash地址等参数。例如：

#define     CFG_FLASH_BASE      0x00000000
#define CFG_PROMPT          "=>"
3．编译结果
根据对Makefile的分析，编译分为2步。第1步配置，例如：make smdk2410_config；第2步编译，执行make就可以了。
编译完成后，可以得到U-Boot各种格式的映像文件和符号表，如表6.3所示。
表6.3                                                  U-Boot编译生成的映像文件
文 件 名 称
说    明
文 件 名 称
说    明
System.map
U-Boot映像的符号表
u-boot.bin
U-Boot映像原始的二进制格式
u-boot
U-Boot映像的ELF格式
u-boot.srec
U-Boot映像的S-Record格式

U-Boot的3种映像格式都可以烧写到Flash中，但需要看加载器能否识别这些格式。一般u-boot.bin最为常用，直接按照二进制格式下载，并且按照绝对地址烧写到Flash中就可以了。U-Boot和u-boot.srec格式映像都自带定位信息。
4．U-Boot工具
在tools目录下还有些U-Boot的工具。这些工具有的也经常用到。表6.4说明了几种工具的用途。
表6.4                                                              U-Boot的工具
工 具 名 称
说    明
工 具 名 称
说    明
bmp_logo
制作标记的位图结构体
img2srec
转换SREC格式映像
envcrc
校验u-boot内部嵌入的环境变量
mkimage
转换U-Boot格式映像
gen_eth_addr
生成以太网接口MAC地址
updater
U-Boot自动更新升级工具

这些工具都有源代码，可以参考改写其他工具。其中mkimage是很常用的一个工具，Linux内核映像和ramdisk文件系统映像都可以转换成U-Boot的格式。
6.2.4  U-Boot的移植
U-Boot能够支持多种体系结构的处理器，支持的开发板也越来越多。因为Bootloader是完全依赖硬件平台的，所以在新电路板上需要移植U-Boot程序。
开始移植U-Boot之前，先要熟悉硬件电路板和处理器。确认U-Boot是否已经支持新开发板的处理器和I/O设备。假如U-Boot已经支持一块非常相似的电路板，那么移植的过程将非常简单。
移植U-Boot工作就是添加开发板硬件相关的文件、配置选项，然后配置编译。
开始移植之前，需要先分析一下U-Boot已经支持的开发板，比较出硬件配置最接近的开发板。选择的原则是，首先处理器相同，其次处理器体系结构相同，然后是以太网接口等外围接口。还要验证一下这个参考开发板的U-Boot，至少能够配置编译通过。
以S3C2410处理器的开发板为例，U-Boot-1.1.2版本已经支持SMDK2410开发板。我们可以基于SMDK2410移植，那么先把SMDK2410编译通过。
我们以S3C2410开发板fs2410为例说明。移植的过程参考SMDK2410开发板，SMDK2410在U-Boot-1.1.2中已经支持。
移植U-Boot的基本步骤如下。
（1）在顶层Makefile中为开发板添加新的配置选项，使用已有的配置项目为例。

smdk2410_config   :       unconfig
         @./mkconfig $(@:_config=) arm arm920t smdk2410 NULL s3c24x0

参考上面2行，添加下面2行。

fs2410_config   :       unconfig
      @./mkconfig $(@:_config=) arm arm920t fs2410 NULL s3c24x0

（2）创建一个新目录存放开发板相关的代码，并且添加文件。
board/fs2410/config.mk
board/fs2410/flash.c
board/fs2410/fs2410.c
board/fs2410/Makefile
board/fs2410/memsetup.S
board/fs2410/u-boot.lds
（3）为开发板添加新的配置文件
可以先复制参考开发板的配置文件，再修改。例如：
$cp include/configs/smdk2410.h  include/configs/fs2410.h
如果是为一颗新的CPU移植，还要创建一个新的目录存放CPU相关的代码。
（4）配置开发板
$ make fs2410_config
（5）编译U-Boot
执行make命令，编译成功可以得到U-Boot映像。有些错误是跟配置选项是有关系的，通常打开某些功能选项会带来一些错误，一开始可以尽量跟参考板配置相同。
（6）添加驱动或者功能选项
在能够编译通过的基础上，还要实现U-Boot的以太网接口、Flash擦写等功能。
对于FS2410开发板的以太网驱动和smdk2410完全相同，所以可以直接使用。CS8900驱动程序文件如下。
drivers/cs8900.c
drivers/cs8900.h
对于Flash的选择就麻烦多了，Flash芯片价格或者采购方面的因素都有影响。多数开发板大小、型号不都相同。所以还需要移植Flash的驱动。每种开发板目录下一般都有flash.c这个文件，需要根据具体的Flash类型修改。例如：
board/fs2410/flash.c
（7）调试U-Boot源代码，直到U-Boot在开发板上能够正常启动。
调试的过程可能是很艰难的，需要借助工具，并且有些问题可能困扰很长时间。
6.2.5  添加U-Boot命令
U-Boot的命令为用户提供了交互功能，并且已经实现了几十个常用的命令。如果开发板需要很特殊的操作，可以添加新的U-Boot命令。
U-Boot的每一个命令都是通过U_Boot_CMD宏定义的。这个宏在include/command.h头文件中定义，每一个命令定义一个cmd_tbl_t结构体。

#define U_BOOT_CMD(name,maxargs,rep,cmd,usage,help) \
cmd_tbl_t __u_boot_cmd_##name Struct_Section = {#name, maxargs, rep, cmd, usage, help}

这样每一个U-Boot命令有一个结构体来描述。结构体包含的成员变量：命令名称、最大参数个数、重复数、命令执行函数、用法、帮助。
从控制台输入的命令是由common/command.c中的程序解释执行的。find_cmd()负责匹配输入的命令，从列表中找出对应的命令结构体。
基于U-Boot命令的基本框架，来分析一下简单的icache操作命令，就可以知道添加新命令的方法。
（1）定义CACHE命令。在include/cmd_confdefs.h中定义了所有U-Boot命令的标志位。

#define CFG_CMD_CACHE       0x00000010ULL   /* icache, dcache       */

如果有更多的命令，也要在这里添加定义。
（2）实现CACHE命令的操作函数。下面是common/cmd_cache.c文件中icache命令部分的代码。

#if (CONFIG_COMMANDS & CFG_CMD_CACHE)
static int on_off (const char *s)
{       //这个函数解析参数，判断是打开cache，还是关闭cache
        if (strcmp(s, "on") == 0) {  //参数为“on”
               return (1);
        } else if (strcmp(s, "off") == 0) {  //参数为“off”
               return (0);
    }
    return (-1);
}

int do_icache ( cmd_tbl_t *cmdtp, int flag, int argc, char *argv[])
{     //对指令cache的操作函数
      switch (argc) {
      case 2:               /* 参数个数为1，则执行打开或者关闭指令cache操作 */
             switch (on_off(argv[1])) {
             case 0:     icache_disable();        //打开指令cache
                   break;
             case 1:     icache_enable ();        //关闭指令cache
                   break;
             }
            /* FALL TROUGH */
      case 1:           /* 参数个数为0，则获取指令cache状态*/  
            printf ("Instruction Cache is %s\n",
                    icache_status() ? "ON" : "OFF");
            return 0;
      default:  //其他缺省情况下，打印命令使用说明
            printf ("Usage:\n%s\n", cmdtp->usage);
            return 1;
      }
      return 0;
}
……
U_Boot_CMD( //通过宏定义命令
    icache,   2,   1,     do_icache,  //命令为icache，命令执行函数为do_icache()
    "icache  - enable or disable instruction cache\n",   //帮助信息
    "[on, off]\n"
    "    - enable or disable instruction cache\n"
);
……
#endif

U-Boot的命令都是通过结构体__U_Boot_cmd_##name来描述的。根据U_Boot_CMD在include/command.h中的两行定义可以明白。

#define U_BOOT_CMD(name,maxargs,rep,cmd,usage,help) \
cmd_tbl_t __u_boot_cmd_##name Struct_Section = {#name, maxargs, rep, cmd, usage, help}

还有，不要忘了在common/Makefile中添加编译的目标文件。
（3）打开CONFIG_COMMANDS选项的命令标志位。这个程序文件开头有#if语句需要预处理是否包含这个命令函数。CONFIG_COMMANDS选项在开发板的配置文件中定义。例如：SMDK2410平台在include/configs/smdk2410.h中有如下定义。

/***********************************************************
* Command definition
***********************************************************/
#define CONFIG_COMMANDS \
                 (CONFIG_CMD_DFL  | \
                 CFG_CMD_CACHE     | \
                 CFG_CMD_REGINFO    | \
                 CFG_CMD_DATE      | \
                 CFG_CMD_ELF)

按照这3步，就可以添加新的U-Boot命令。


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