应PM要求，装B一次以满足其虚荣心。

starwing83

回复 2# 346196247


    这你就不懂了，楼主的老板是上帝，楼主的工作就是给Higgs玻色子的轨迹编程不让它们被人类捕获到。开玩笑，这工资能低了？楼主一个月的工资可以给欧洲人造十台强子对撞机。

starwing83

回复 9# folklore


    没，我只是趁这个难得的机会水一下……

starwing83

回复 19# folklore


    非常不明白工业机器人和多线程和锁有毛线关系。通常这种应用都是强调实时性的，用的都是RTOS，有个屁的多线程……

starwing83

回复 28# wwwsq


    图像技术对我来说很神秘，特别是图像识别。现在大多数都是概率算法或者是很specific的算法吧？真正让计算机“理解”图像是非常困难的。

不过，人家说的是专精一项和各项全能。这年头，全能就意味着全不能。

starwing83

回复 32# folklore


    工业机器人通常在机器人身上有独立的控制芯片（即节点），节点本身可以完成大多数工作，节点和节点之间不会直接连接。

总控器的作用是连接所有节点，并向节点发送指令。你可以认为所有的指令发送以后，都会精确地在既定时间完成，因此根本犯不着加锁和多线程。

节点本身采用RTOS，只需要接受命令并构建动作列表即可。这样的方案很成熟，安全，而且绝对比多线程要有实用性得多。



我还是忍不住想说一下，除了伪实时操作系统，真正的实时操作系统都是不会有线程的概念的。线程就意味着上下文切换，上下文切换就意味着延迟，这和实时性是背道而驰的。

starwing83

回复 35# gvim


    的确就不是啊……实时做事情，为什么要死等呢？往一个端口输出5V信号，按正弦强弱来变化，就是直接一个无限循环啊，这才是实时的啊……

还有，没人规定操作系统必须要有线程甚至进程。理论上说，能管理计算机所有资源的系统就是操作系统。因为实时的原因计算机的CPU资源必须交给一个独立的执行流而无需管理，这样的操作系统也是存在的。这样的操作系统本身可以进行其他的管理，比如连线的端口啊神马的。

早期的DOS那种，就可以算作是实时的操作系统。现代因为非实时操作系统的实时性要求也已经满足需要了，所以用Linux这种抢占式多任务操作系统来代替实时操作系统也是可以的。但是在真正高实时性的需求下（ns级），还是得用专门的RTOS，这时任何一点上下文切换就都是要命的。

starwing83

回复 38# cjaizss


    恩恩，说任务是恰当一点。这么说的话实时性也和多任务不冲突——只要执行实时任务的时候不要调度就行了。

是这样的，我本人对RTOS不了解，以前在bccn混迹的时候有个昵称叫VxWorks的，介绍了风河的一些情况，那个时期稍微了解了一些，才明白其实Linux根本就不算实时操作系统的，只能算伪实时，真正的实时操作系统在执行实时任务的时候是不能做调度的，这个印象就一直留下来了。

starwing83

回复 39# folklore


那个，我得先声明：我是真的没做过实时操作系统的东西，也没做过工业机器人，所以如果有我说的不对的地方，你大胆指出就可以了。

我只是在以前的论坛听人说的比较多，记下来一点，发现和你说的有冲突而已，也可能是我的知识储备陈旧了，你不必在意。

关于实时和延时冲突这里是我没解释清楚。你归纳的更好：的确，实时并不仅仅是不延时，实时意味着对时间的精确控制。比如说在流水线过去的一段时间里面，机械臂必须做出多少个动作，必须焊接多少次，每次必须在什么时候什么位置。万一有一次延迟或者快了都会完蛋。所以仅仅说不延时是不够的，必须是精确控制时间。

在不严格的实时的环境下，用伪实时操作系统是可以的，但是如果是高实时要求的环境，比如流水线机器人，那么VxWorks这样的专业实时操作系统就是必要的。

starwing83

回复 42# cjaizss


    恩，其实你说的一种就是软件控制的调度，即所谓“协作式多任务”，也可以是软件可控抢占，即不重要的任务抢占，而重要任务执行时禁止抢占。也可以是硬件自由决定抢占，即软件仅仅写好回调，由硬件触发，硬件决定是否实时，这些倒是第一次听说，很有意思。

starwing83

回复 47# cjaizss


    恩恩，这个说法我是赞同的。顺便说一下，最近登陆的好奇号，用的就是风河家的VxWorks实时操作系统~~这货和地球通讯有几分钟的延迟，意味着在这段时间里面，它自己的智能如果搞不定（比如没发现有悬崖）那几亿美元就打水漂了= =