aCoral的调度机制

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aCoral中将线程的操作接口都称为线程调度.
  为了适应实时及多核应用，aCoral将调度分为两层，上层为策略，下层为机制。
  何谓调度策略，何谓调度机制？
  调度策略，就是线程的cpu,prio这些值如何定，线程是fifo,还是分时，还有对某些线程要特殊化处理，然后根据这些操作初始化线程，一种策略就对应一种线程。
  调度机制，就是如何从就绪队列上选择线程，如何挂起线程，如何恢复线程，如何延时线程,如何杀死线程。
   结构图如下：
  
3.4.2 调度策略
前面提到过一种策略对应一种线程，调度策略可以很方便的注册，也就是说线程的种类可以很容易扩展。
3.4.2.1 策略分类
aCoral目前实现了四种策略，对应四种线程。
(1) 普通线程(普通策略创建的线程)
这种线程，需要人为指定cpu,优先级信息,通过acoral_create_thread创建。其实这个acoral_create_thread还是通过comm_policy机制来初始化线程的。
(2) 分时线程(分时策略创建的线程)
      aCoral支持相同优先级的线程，对于相同的优先级线程，默认采用fifo的方式调度，因此当用户需要线程以分时的方式和其他线程共享cpu资源时，可以将该线程设置为分时线程，即使用分时策略创建线程，这种分时有两个值得注意的
a)只存在相同优先级线程的分时，不同优先级线程之间不存在所谓的分时，它们还是按谁优先级抢占策略。
b)必须是两厢情愿的，比如a,b线程优先级相同，a使用分时策略创建，b是普通策略创建的，则也达不到分时的效果，因为a分时后，它执行指定时间片后会将cpu叫给b,但由于b没有采用分时，它不会主动放弃cpu.就像单追恋，即使你付出再多，你追求的人也不一定会为你付出一点，她只会一直消耗你的付出，没有尽头。
(3)周期性线程(周期性策略创建的线程)
        这种线程需要每隔一段时间就要执行的线程，这种需求比较常见，比如信号采集，有一个采样周期，每隔多长时间就要采集一路信号。
(4)RM线程(RM策略创建的线程)
RM是一种可以满足任务截止时间的强实时调度算法，aCoral也有限制的实现了此算法，在aCoral称为rm策略，这种策略需要周期性策略支持。
(5)POSIX线程(POSIX策略创建的线程)
          Posix线程属于非实时线程，这类线程的主要特点是越公平越好。aCoral中的posix有两个出发点，一个是实现最大公平，二是实现和posix标准接轨.当然目前只支持部分posix线程特性。为了实现最大公平，采用了这种线程又多了一个自己的调度算法-----电梯调度算法。