RTAI模块的问题

ppb0320

使用rtai-3.6.1中对linux-2.6.23内核源码打上补丁，编译后得到一个rtai的内核,使用该内核启动后编译rtai模块，
代码是从网上得到的，如下

1. #include <linux/module.h>
   
2. #include <asm/io.h>
   
3. #include <rtai.h>
   
4. #include <rtai_sched.h>
   
5. #include <rtai_fifos.h>
   
6. #define TIMERTICKS 500000
   
7. #define CMDF0 0
   
8. #define ONE_SHOT
   
9. static RT_TASK Slow_Task;
   
10. static RT_TASK Fast_Task;
    
11. static int cpu_used[NR_RT_CPUS];
    
12. static void Slow_Thread(int t)
    
13. {
    
14.         static struct {     char task, susres;
    
15.                        unsigned long flags;
    
16.                        RTIME time;} msg = {'S',};
    
17.         while (1) {  
    
18.            cpu_used[hard_cpu_id()]++;
    
19.             msg.time = rt_get_cpu_time_ns();
    
20.             msg.susres = 'r';
    
21.            rt_global_save_flags(&msg.flags);
    
22.             rtf_put(CMDF0, &msg, sizeof(msg));
    
23.             rt_busy_sleep(11*TIMERTICKS);
    
24. msg.time = rt_get_cpu_time_ns();
    
25.             msg.susres = 's';
    
26.            rt_global_save_flags(&msg.flags);
    
27.             rtf_put(CMDF0, &msg, sizeof(msg));
    
28.             rt_task_wait_period();                                       
    
29.         }
    
30. }
    
31. static void Fast_Thread(int t)
    
32. {
    
33.         static struct {     char task, susres;
    
34.                        unsigned long flags;
    
35.                        RTIME time;} msg = {'F',};
    
36.         while (1) {
    
37.            cpu_used[hard_cpu_id()]++;
    
38.             msg.time = rt_get_time_ns();
    
39.             msg.susres = 'r';
    
40.              rt_global_sti();
    
41.            rt_global_save_flags(&msg.flags);
    
42.             rtf_put(CMDF0, &msg, sizeof(msg));
    
43.             rt_busy_sleep(2*TIMERTICKS);
    
44.             msg.time = rt_get_time_ns();
    
45.             msg.susres = 's';
    
46.            rt_global_save_flags(&msg.flags);
    
47.             rtf_put(CMDF0, &msg, sizeof(msg));
    
48.                   rt_task_wait_period();                                       
    
49.         }
    
50. }
    
51.                                                                                    
    
52. int init_module(void)
    
53. {
    
54.       RTIME tick_period;
    
55.       RTIME now;
    
56.          rtf_create_using_bh(CMDF0, 20000, 0);
    
57.          rt_task_init(&Fast_Task, Fast_Thread, 0, 2000, 0, 0, 0);
    
58.          rt_task_init(&Slow_Task, Slow_Thread, 0, 2000, 1, 0, 0);
    
59. #ifdef ONE_SHOT
    
60.          rt_set_oneshot_mode();
    
61. #endif
    
62.          tick_period = 4*start_rt_timer(nano2count(TIMERTICKS));
    
63.          now = rt_get_time();
    
64.          rt_task_make_periodic(&Fast_Task, now + tick_period,  
    
65.                                            tick_period);
    
66.          rt_task_make_periodic(&Slow_Task, now + tick_period,
    
67.                                           6*tick_period);
    
68.          return 0;
    
69. }
    
70. void cleanup_module(void)
    
71. {
    
72.          int cpuid;
    
73.          stop_rt_timer();
    
74.          rt_busy_sleep(10000000);
    
75.          rtf_destroy(CMDF0);
    
76.          rt_task_delete(&Slow_Task);
    
77.          rt_task_delete(&Fast_Task);
    
78.          printk("\n\nCPU USE SUMMARY\n");
    
79.        for (cpuid = 0; cpuid < NR_RT_CPUS; cpuid++) {
    
80.                printk("# %d -> %d\n", cpuid, cpu_used[cpuid]);
    
81. }
    
82.          printk("END OF CPU USE SUMMARY\n\n");
    
83. }

复制代码

Makefile 如下：

1. obj-m        := rt_process.o
   
2. 
   
3. KDIR        := /lib/modules/$(shell uname -r)/build
   
4. PWD        := $(shell pwd)
   
5. EXTRA_CFLAGS := -I/usr/rtai/realtime/include -I/usr/rtai/linux-2.6.23/include -ffast-math -mhard-float
   
6. 
   
7. default:
   
8.         $(MAKE) -C $(KDIR) SUBDIRS=$(PWD) modules
   
9. clean:
   
10.         rm -rf *.ko *.o *.mod.o *.mod.c

复制代码

执行makefile的时候编译可以通过，但是会有一些未识别的内核符号的警告，如下：

1.   Building modules, stage 2.
   
2.   MODPOST 1 modules
   
3. WARNING: "rt_get_time_ns" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
   
4. WARNING: "rt_task_wait_period" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
   
5. WARNING: "rtf_put" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko]undefined!
   
6. WARNING: "rt_get_cpu_time_ns"[/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
   
7. WARNING: "rt_task_make_periodic" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
   
8. WARNING: "rt_get_time" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
   
9. WARNING: "start_rt_timer"[/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
   
10. WARNING: "nano2count" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
    
11. WARNING: "rt_set_oneshot_mode" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
    
12. WARNING: "rt_task_init" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko]undefined!
    
13. WARNING: "rtf_create" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
    
14. WARNING: "rt_task_delete" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
    
15. WARNING: "rtf_destroy" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
    
16. WARNING: "rt_busy_sleep" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!
    
17. WARNING: "stop_rt_timer" [/usr/rtai/myrtai/rt_process/rt_process.ko] undefined!

复制代码

我想这应该是内核源码里面没有把这些函数export_symbol出来的原因吧，但怎么解决这个问题呢？有做过rtai开发的吗？不吝赐教呵呵……

到网上查了一些资料说只要把rtai的一些模块如：rtai_hal.ko rtai_sched.ko等加载到内核里去再编译，就可以解决这个问题，但我加载了rtai生成的realtime文件夹下module子目录里的这些模块后，问题依旧……

[ 本帖最后由 ppb0320 于 2009-8-8 14:41 编辑 ]