ucos任务调度算法

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μC/OS-Ⅱ是一种免费公开源代码、结构小巧、具有可剥夺实时内核的实时操作系统。其内核提供任务调度与管理、时间管理、任务间同步与通信、内存管理和中断服务等功能。适合小型控制系统，具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点，最小内核可编译至2KB。μC/OS-Ⅱ为何如此高效呢？我们从它的核心算法——任务调度算法开始分析。
2.1任务调度算法分析
        操作系统的实时性主要体现在：当优先级高的任务要求工作时，操作系统要以尽快的时间将此任务调度到CPU执行。这里所花费的时间主要包括两部分：查找最高优先级任务和任务上下文切换。其中，任务上下文切换时间是和处理器相关的，操作系统无法控制。我们主要分析uC/OS-ii如何查找最高优先级任务的。
          因为任务较少，uC/OS-II采用单一优先级，这为算法的实现提供了很大的方便在uC/OS-II中，优先级可以作为任务的标识（当然要在任务存在的情况下，是通过一个指针数组实现的）来用。
            调度算法主要基于分级查询。考虑到任务数目> 3];
OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];
而当任务被挂起或删除时，我们这样处理：
程序清单 L3.6 从就绪表中删除一个任务
if ((OSRdyTbl[prio >> 3] &= ~OSMapTbl[prio & 0x07]) == 0)
    OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio >> 3];
表建立了，如何查询最高优先级呢？这是很关键的。因为优先级的值越小，优先级越高，我们只需从OSRdyGrp中找到最低位置1的的那一组，再从该组中，查找最低位置1的位置，组合一下，就得到了最高的优先级。
同样，这可以通过一个while循环进行判断，但是，时间也是不确定的。所以，uC/OS-II又建立了一张表OSUnMapTbl，这张表有点大，其下标值范围为0x00-0xff，值域为0-7。
这样，其查询流程为：
程序清单 L3.7 找出进入就绪态的优先级最高的任务
y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio = (y

本文来自ChinaUnix博客，如果查看原文请点：http://blog.chinaunix.net/u3/99982/showart_1998292.html