Linux机器人车致力自主导航

daiban

原文链接：
http://www.linuxdevices.com/news/NS4169426544.html

    东京ZMP, inc正在准备一款基于Linux的机器人平台RoboCar，该平台设计用途是测试汽车机器人(automotive robots)及自主导航算法。RoboCar拥有一颗500MHz的AMD Geode LX800，提供立体摄像头，多个传感器，以及一个可选的图象识别模块。
    RoboCar只有实际汽车的十分之一大小，设计目的是帮助开发带有自主移动、事故预防安全技术和智能运输系统的车辆，还可用来测试电力车或燃料电池(fuel cell)车的能量利用，及作为工程师培训的通用平台。
    据称，相比于全尺寸汽车，RoboCar是一款更加经济的(affordable)和灵活的测试安全设备和自主算法的平台，而且比与它类似的其他遥控玩意提供更精确的可操作性(maneuverability)。RoboCar 17 x 17 x 8.4英寸大小，重6磅多，起步价格为7000美刀，至少是全尺寸测试车的价格的一半，同时需要更小的和便宜的试验设施。

   主处理器Geode LX800上运行一款“软实时”嵌入式Linux，而可选的图像识别模块则拥有一颗NEC IMAPCAR并行处理器，运行一种专用的实时操作系统(RTOS)。

    RoboCar采用802.11 b/g/n WiFi进行通信，通过一个立体摄像头同周围环境互动。该摄像头可以用可选的图像识别模块进行增强。该机器人还配备陀螺仪(gyroscope,
http://zh.wikipedia.org/w/index.php?title=%E9%99%80%E8%9E%BA%E5%84%80&variant=zh-cn
)和加速传感器，红外距离传感器，以及四个轮子和主马达轴的独立旋转编码器(rotary encoders)。



   RoboCar由一个7.2V主NiMH电池组供电，还有十几个为控制系统供电的1.2V AA型号NiMH电池。该机器人拥有一个碳纤维地盘，带有双横臂独立悬架，铝制框架结构。购买时可以不带装饰的外壳，如上面图示。
    该车与Linux和Windows桌面系统上的MATLAB/Simulink控制模拟器软件兼容。据说还带有一套开发用的Linux API。WiFi模块可以设置成与其他车和多个远程用户通信。
    RoboCar的规格列表包括：
    主处理器：AMD Geode LX800 @ 500MHz
    图象处理模块：可选，基于NEC IMAPCAR并行处理器
    WiFi：802.11 b/g/n
    摄像头：2 x stereo VGA CDD (30fps)
    传感器：1 x gyroscope， 3 x 加速传感器，5 x 旋转编码器(4个用于车轮，1个用于主马达轴)，8 x 红外距离传感器， 1 x 激光测距仪(laser range finder)
    电源：DC
    电池：1 x 7.2V NiMH电池组，12 x 1.2V AA NiMH电池，用于控制系统
    尺寸：17.0 x 7.7 x 8.4英寸
    重量：6.6英镑，载荷2.2英镑
    操作系统：Linux(带软实时补丁)；图象处理模块使用专用代码；GCC-based MATLAB/Simulink平台支持Linux和Windows桌面系统
    ZMP是一种行走算法，Zero Moment Point的简称，而且该公司确实建造了不少人型机器人，包括Linux-based Pino(见下图)。最近几年Pino的各种版本已经催生了多个开源项目。这个Pino Project页面(
http://orionrobots.co.uk/tiki-index.php?page=Pino
)指向一些别的Pino项目，过去的和现在的。


    该公司还计划开发一款更大的，修改版的RoboCar，目的是把它推向Tsukuba Challenge(
http://www.tsukuba.ac.jp/english/event/20081118100505.html
)机器人技术大赛。


本文来自ChinaUnix博客，如果查看原文请点：http://blog.chinaunix.net/u/17532/showart_1972539.html