平台修改日记

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每一时刻只能有一个用户得到控制权。

一个用户可以同时控制多个机器人，也可以指定控制某个机器人。多个用户参与控制，每个用户控制一个机器人或多个机器人。
每一时刻，一个机器人只能被一个用户控制。
原来的平台只是一个用户对应一个机器人。如此难以满足多用户多机器人接入的要求，也难以达到多机器人协调的目的，因此需要修改。
修改时，只需在用户代理的类中添加一个该代理所连接的机器人代理的列表，依据该列表，用户可以清楚的知道目前所控制机器人。
CORBA在较高层次上对不同机器人的控制进行抽象，得到一个对外界提供访问的统一的接口，隐藏机器人底层物理结构及接口实现。减少了开发机器人的控制的工作量。
数据库在机器向平台注册过程中，并没有存入机器人的相关信息。
在机器人代理的setrobot函数中，设置需要上传的数据格式。（通过CORBA调用的），把机器人端的COMPENT通过CORBA转化成平台端的INFO结构。
    struct Identifier
    {
        string subtype;
        short id;
    };
    struct cameraAttr
    {
        string subtype;
        short id;
        string format;
        short width;
        short height;
    };
    struct subformat
    {
        string name;
        sequence type;
        sequence bits;
    };
    struct protocol_format
    {
        short  repeat;
        subformat data;
    };
    struct Component
    {
        boolean isMobile;
        sequence major;
        sequence addition;
        sequence camera;
        sequence basic_info;
    };
真正传输数据是在basicrecieve_work中接收上传的数据（机器人的位置、机器人的声纳读数），（通过TCP进行传输，ACE的套接字）
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               
               

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