RoboCup3D install in Suse 10.1

YuanXU

                                RoboCup3D install in Suse 10.1
Xu Yuan  2006-9-14
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A. Suse 10.1 安装
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1.完全安装
2. 配置显卡
a.安装ATI的驱动
b.# aticonfig --initial --input=/etc/X11/xorg.conf
c.# sax2 -r -m 0=fglrx
d.# reboot
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B. 编译Linux内核+perfctr
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1.得到内核并解压
# tar xf linux-2.6.16.tar.gz2
# tar xf perfctr-2.6.21.tar.gz
2.
# cd linux-2.6.16
# make mrproper
3.设$PDIR为perfctr的解压目录
# $PDIR/update-kernel
4.修改系统内核源码链接,设$KDIR为内核目录
# cd /usr/src
# mv linux linux_bak
# ln -s $KDIR linux
5.配置.config
# cd -
# make xconfig
在弹出的界面中选上Performance monitoring counters support (PERFCTR)这一项,［注意：只选后两项,打勾是选中编译到内核中，点是编译成模块，我们直接编译到内核中］
也选上sound模块,然后保存退出
6.修改Makefile
加上扩展版本号:
EXTRAVERSION =perfctr
7.编译kernel
# make dep vmlinux modules
耗时較长，请耐心等待

8.安装kernel
# make modules_install
# make bzImage
# make install

9.重新启动，选择新内核启动
# reboot

10.编译安装perfctr
# cd $PDIR
# make
# chmod 644 /dev/perfctr
# make PREFIX=/usr/local install

至此，安装全部完成，你可以使用perfctr计时了，可以运行perfctr带的测试程序测试安装是否成功。
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C. 安装server需要的库和软件包
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1. 安装boost-1.33.1
# cd tools/build/jam_src
# ./build.sh
# cp bin.linuxx86/* ../../../
# cd ../../../
# ./bjam "-sTOOLS=gcc" install
boost的编译安装时间也较长
2. 安装ode-0.5
# make configure
# make ode-lib
# make drawstuff-lib
# make ode-test
# make drawstuff-test
# cp -a include/ode /usr/local/include
# cp lib/libode.a /usr/local/lib
3. 设置Java环境变量
# export JAVA_HOME=/usr/share/java
# export CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAVA_HOME/lib/tools.jar
# export PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin
4. 安装spades-1.10
# ./configure
# make
# make install
5. 安装ruby-1.8.3
# ./configure --enable-shared
# make
# make install
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D. 安装 rcsserver3d-0.5.2
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# export CPPFLAGS=-I{$boostdir}\ -L/usr/local/lib
# ./configure
# make
# make install
配置环境变量
在~/.profile中添加一行：
LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/rcssserver3d:$LD_LIBRARY_PATH
至此，全部安装完成，可以运行rcsoccersim3D测试一下。
注：在本次安装过程中，遇到了不少错误，如rcssserver3d不能在ruby-1.8.4下编译等，
最后不得不安装ruby-1.8.3，并注释掉了ruby和spades中出错的代码，至于修改对仿真比赛带来的影响还不确定。

               
               
               
               

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