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[C] 陀螺仪raw data 滤波 [复制链接]

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2015年迎新春徽章
日期:2015-03-04 09:49:03
发表于 2016-08-09 02:07 |显示全部楼层
本帖最后由 shihyu 于 2016-08-09 02:08 编辑

我想把 陀螺仪raw data 做滤波 , 每五笔做个平均
陀螺仪raw data 每笔数据有 x , y, z 三个轴的数值

第一次数值是前五笔(1~5)数据平均值
第二次数值是2~7 数据平均值
第三次数值是3~8 数据平均值
之后依此类推

陀螺仪raw data 是不断更新进来 , 五笔不断更新搬动数据 , 如果用 array 存放搬动数据感觉效率 , 会是用 linked list

因为代码要放在 stm32 板子上所以需要考量到效率问题 , 不知道怎么更新存放这些数据效率比较好?

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日期:2015-03-03 16:54:152015年迎新春徽章
日期:2015-03-04 09:53:172015亚冠之水原三星
日期:2015-06-02 16:34:202015年亚冠纪念徽章
日期:2015-10-19 18:13:37程序设计版块每日发帖之星
日期:2015-11-08 06:20:00
发表于 2016-08-09 08:07 |显示全部楼层
Round Robin

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日期:2013-11-19 14:09:4615-16赛季CBA联赛之青岛
日期:2016-07-05 12:36:0515-16赛季CBA联赛之广东
日期:2016-06-29 11:45:542015亚冠之全北现代
日期:2015-07-22 08:09:472015年辞旧岁徽章
日期:2015-03-03 16:54:15巨蟹座
日期:2014-12-29 08:22:29射手座
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日期:2014-08-13 09:01:31巳蛇
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日期:2014-04-15 08:44:01天蝎座
日期:2014-03-11 13:06:45
发表于 2016-08-09 08:38 |显示全部楼层
每五笔做个平均
第一次数值是前五笔(1~5)数据平均值
第二次数值是2~7 数据平均值       ------ 按照规律,应该是 2-6 吧
第三次数值是3~8 数据平均值       ------ 按照规律,应该是 3-7 吧
  1. #include <stdio.h>
  2. #include <string.h>

  3. struct rawdata_buf
  4. {
  5.         double x[5], y[5], z[5];
  6.         double sum[3];
  7.         size_t index;
  8. };
  9. void rawdata_buf_append( struct rawdata_buf* raw, double x, double y, double z )
  10. {
  11.         raw->sum[0] += -raw->x[raw->index]+x;
  12.         raw->sum[1] += -raw->y[raw->index]+y;
  13.         raw->sum[2] += -raw->z[raw->index]+z;
  14.         raw->x[raw->index] = x;
  15.         raw->y[raw->index] = y;
  16.         raw->z[raw->index] = z;
  17.         raw->index = (raw->index+1)%5;
  18. }
  19. void rawdata_buf_average( struct rawdata_buf* raw, double* x, double* y, double* z )
  20. {
  21. #ifdef _DEBUG
  22.         for( size_t i=raw->index; i!=raw->index+5; ++i )
  23.                 printf( "(%g,%g,%g)", raw->x[i%5], raw->y[i%5], raw->z[i%5] );
  24.         putchar( '\n' );
  25. #endif

  26.         *x = raw->sum[0]/5;
  27.         *y = raw->sum[1]/5;
  28.         *z = raw->sum[2]/5;
  29. }

  30. int main( void )
  31. {
  32.         double avgx, avgy, avgz;

  33.         struct rawdata_buf buf = { 0 };
  34.         rawdata_buf_append( &buf, 0,0,0 );
  35.         rawdata_buf_append( &buf, 1,1,1 );
  36.         rawdata_buf_append( &buf, 2,2,2 );
  37.         rawdata_buf_append( &buf, 3,3,3 );
  38.         rawdata_buf_append( &buf, 4,4,4 );
  39.         rawdata_buf_average( &buf, &avgx, &avgy, &avgz );
  40.         printf( "avg = (%g,%g,%g)\n", avgx, avgy, avgz );

  41.         rawdata_buf_append( &buf, 5,5,5 );
  42.         rawdata_buf_average( &buf, &avgx, &avgy, &avgz );
  43.         printf( "avg = (%g,%g,%g)\n", avgx, avgy, avgz );

  44.         rawdata_buf_append( &buf, 6,6,6 );
  45.         rawdata_buf_average( &buf, &avgx, &avgy, &avgz );
  46.         printf( "avg = (%g,%g,%g)\n", avgx, avgy, avgz );

  47.         rawdata_buf_append( &buf, 7,7,7 );
  48.         rawdata_buf_average( &buf, &avgx, &avgy, &avgz );
  49.         printf( "avg = (%g,%g,%g)\n", avgx, avgy, avgz );

  50.         rawdata_buf_append( &buf, 8,8,8 );
  51.         rawdata_buf_average( &buf, &avgx, &avgy, &avgz );
  52.         printf( "avg = (%g,%g,%g)\n", avgx, avgy, avgz );

  53.         rawdata_buf_append( &buf, 9,9,9 );
  54.         rawdata_buf_average( &buf, &avgx, &avgy, &avgz );
  55.         printf( "avg = (%g,%g,%g)\n", avgx, avgy, avgz );

  56.         return 0;
  57. }
复制代码

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发表于 2016-08-09 09:28 |显示全部楼层
五筆是最新五筆 ,太舊數據就捨棄

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发表于 2016-08-09 10:46 |显示全部楼层
路过帮顶~~~

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日期:2016-02-18 15:30:3415-16赛季CBA联赛之福建
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日期:2016-06-20 17:38:50技术图书徽章
日期:2016-07-19 13:54:03程序设计版块每日发帖之星
日期:2016-08-21 06:20:00
发表于 2016-08-09 10:57 |显示全部楼层
  1. float calc(float a[], int size, int newNum)
  2. {
  3.         static bool inited = false;
  4.         static float sum = 0;
  5.         static int idx = 0;

  6.         if(!inited)
  7.         {
  8.                 for(int i = 0; i < size; i++)
  9.                 {
  10.                         sum += a[i];
  11.                 }
  12.                 inited = true;
  13.         }
  14.         else
  15.         {
  16.                 sum -= (a[idx] - newNum);
  17.                 a[idx++] = newNum;
  18.                 idx %= size;
  19.         }

  20.         return sum / size;
  21. }
复制代码
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