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PELCO-D与PELCO-P协议介绍(软件下载) [复制链接]

论坛徽章:
0
发表于 2011-12-22 08:52 |显示全部楼层
<DIV>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width=578 align=center border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD vAlign=bottom align=left colSpan=3 height=69>
<DIV align=left>
<TABLE height=28 cellSpacing=0 cellPadding=0 width="95%" align=left border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD align=middle>
<P align=left>PELCO-D与PELCO-P协议介绍</P></TD></TR></TBODY></TABLE></DIV></TD></TR>
<TR>
<TD vAlign=top align=middle colSpan=3>
<P align=left>&nbsp;</P></TD></TR></TBODY></TABLE>
<DIV style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="96%" align=left border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD height=25>
<P align=left>&nbsp;</P></TD></TR>
<TR>
<TD align=middle>
<P align=left></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>一般控制协议都由硬件或软件商编制在程序里面,我们只需要通过相关的控制设备来进行操作。但是作为一个从事监控行业的技术人员,往往会遇到除了电脑和协议转换器以外根本没有任何控制设备的情况,此时,协议原代码就成了救命的稻草了。</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>PELCO-D:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  数据格式:1位起始位、8位数据、1位停止位,无效验位。波特率:2400B/S</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  命令格式:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 border=1>
<TBODY>
<TR>
<TD vAlign=top width=69>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节1</P></TD>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节2</P></TD>
<TD vAlign=top width=70>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节3</P></TD>
<TD vAlign=top width=74>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节4</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节5</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节6</P></TD>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节7</P></TD></TR>
<TR>
<TD vAlign=top width=69>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">同步字节</P></TD>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">地址码</P></TD>
<TD vAlign=top width=70>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">指令码1</P></TD>
<TD vAlign=top width=74>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">指令码2</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">数据码1</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">数据码2</P></TD>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">校验码</P></TD></TR></TBODY></TABLE></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  1.该协议中所有数值都为十六进制数</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  2.同步字节始终为FFH</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  3.地址码为摄像机的逻辑地址号,地址范围:00H–FFH</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  4.指令码表示不同的动作</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度(00-3FH),FFH表示“turbo”速度</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  6.校验码 = MOD[(字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6)/100H]</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  以地址码0x01为例:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  以上对应的停命令均是:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>PELCO-P: </P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  数据格式:1位起始位、8位数据、1位停止位,无效验位。波特率:9600B/S</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  命令格式:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width=515 border=1>
<TBODY>
<TR>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节1</P></TD>
<TD vAlign=top width=59>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节2</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节3</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节4</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节5</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节6</P></TD>
<TD vAlign=top width=50>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节7</P></TD>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">字节8</P></TD></TR>
<TR>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">STX</P></TD>
<TD vAlign=top width=59>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">地址码</P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">指令码1 </P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">指令码2 </P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">数据码1 </P></TD>
<TD vAlign=top width=72>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">数据码2 </P></TD>
<TD vAlign=top width=50>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">ETX </P></TD>
<TD vAlign=top width=60>
<P></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em">校验码 </P></TD></TR></TBODY></TABLE></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  1.该协议中所有数值都为十六进制数</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  2.STX始终为A0H</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  3.地址码为摄像机的逻辑地址号,地址范围:00H–1FH</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  4.指令码表示不同的动作</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度(00-3FH),在有关预制点的操作时,数据码2表示预制点值</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  6.ETX始终为AFH</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  7.校验码(XOR sum of Bytes 2-6) = 字节2 ^ 字节3 ^ 字节4 ^ 字节5 ^ 字节6 </P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  以地址码0x01为例:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x08,0x00,0x30,0xaf,0x39,}//上</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x10,0x00,0x30,0xaf,0x21,}//下</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0xaf,0x41,}//变倍短</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0xaf,0x21,}//变倍长</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x03,}//聚焦近</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x00,}//聚焦远</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x08,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x09,}//光圈小</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x05,}//光圈大</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  无命令字发送//灯光关</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  无命令字发送//灯光开</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x96,0x00,0x20,0xaf,0xb7,}//自动巡航</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x99,0x00,0x20,0xaf,0xb8,}//关闭自动巡航</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x, 01,0x00,0x07,0x00,0x01,0xaf,0x07,}//转至预置点001</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0xaf,0x03,}//设置预置点001</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0xaf,0x01,}//删除预置点001</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  以上对应的停命令均是(上下左右、变倍、聚焦、光圈均有停命令):</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>  {0xa0,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x01,}</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>***********************************</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>注:地址码,pelco-d缺省是1 pelco-p缺省是0</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left><a href="http://www.af.shejis.com/new_rj/html/7341.shtml" target="_blank"><FONT color=#4f4fa3>http://www.af.shejis.com/new_rj/html/7341.shtml</FONT></A></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left><SPAN>PELCO-D云台测试程序</SPAN></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left><SPAN>****************************************************</SPAN></P><SPAN>

<P style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt; TEXT-ALIGN: center" align=center STYLE23?><FONT style="FONT-WEIGHT: 700; LINE-HEIGHT: 18pt; FONT-STYLE: normal; FONT-VARIANT: normal" color=#ff0000>PELCO(派尔高)协议解析及下载</FONT></P><FONT style="FONT-WEIGHT: normal; FONT-SIZE: 10pt; LINE-HEIGHT: 18pt; FONT-STYLE: normal; FONT-VARIANT: normal">
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left><BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 沈雪瑜 </P>
<P align=left>在IBMS接口开发中,我们需要用到一些常用的协议,而PELCO (派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。 PELCO有自己的传输控制协议,当它的产品配套使用时,可以互相兼容。但在某些情况下,由于工程的需要,要求用其它设备(比如电脑)来控制PELCO的矩阵或镜头,这就要求充分了解PELCO的传输协议。&nbsp;<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; PELCO常用的两种协议:PELCO-D协议和PELCO-P协议。<BR>- &nbsp;PELCO-D协议<FONT style="FONT-WEIGHT: normal; FONT-SIZE: 10pt; LINE-HEIGHT: 18pt; FONT-STYLE: normal; FONT-VARIANT: normal">解析</FONT><BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下:</P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" border=1>
<TBODY>
<TR align=middle>
<TD>Byte 1</TD>
<TD>Byte 2 </TD>
<TD>Byte 3 </TD>
<TD>Byte 4 </TD>
<TD>Byte 5 </TD>
<TD>Byte 6 </TD>
<TD>Byte 7 </TD></TR>
<TR align=middle>
<TD>同步字</TD>
<TD>地址码</TD>
<TD>命令字1</TD>
<TD>命令字2</TD>
<TD>数据1</TD>
<TD>数据2</TD>
<TD>校验码</TD></TR></TBODY></TABLE></P>
<P align=left>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 所有的值都是用的 16进制表示。 <BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 同步字通常都是 $FF。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址,可以在设备中设置。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 命令字 1和命令字2设置如下: </P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" border=1>
<TBODY>
<TR align=middle bgColor=#cccccc>
<TD width="12%"> </TD>
<TD width="11%">Bit 7</TD>
<TD width="11%">Bit 6</TD>
<TD width="11%">Bit 5</TD>
<TD width="11%">Bit 4</TD>
<TD width="11%">Bit 3</TD>
<TD width="11%">Bit 2</TD>
<TD width="11%">Bit 1</TD>
<TD width="11%">Bit 0</TD></TR>
<TR align=middle>
<TD>命令字<FONT color=#ff0000>1</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Sence码</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>为0</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>为0</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>自动/手动扫描</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>摄像机打开/关闭</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>光圈关闭</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>光圈打开</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>焦距拉近</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>命令字2</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>焦距拉远</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>视角变宽</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>视角变窄</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>上</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>下</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>左</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>右</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>为0</FONT></TD></TR></TBODY></TABLE></P>
<P align=left><FONT color=#ff0000>&nbsp;&nbsp;&nbsp; </FONT><FONT color=black>Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下,如果Sence码为1,则命令就是自动扫描和和摄像机打开;如果Sence码为0,则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 数据1表示镜头左右平移的速度,数值从$00(停止)到$3F(高速),另外还有一个值是$FF,表示最高速。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 数据2表示镜头上下移动的速度,数值从$00(停止)到$3F(最高速)。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; <FONT color=#ff0000>校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。<BR></FONT>- &nbsp;PELCO-P协议解析<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; PELCO-P协议一般采用RS-485传输,波特率为4800,1位起始位和停止位,8位数据位,无校验。其格式如下:</FONT></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" border=1>
<TBODY>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>Byte</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Value</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Function</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>1</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>$A0</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>起始码</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>2</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>$00 to $1F</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>地址码</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>3</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Data byte 1</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位1</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>4</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Data byte 2 </FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位2</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>5</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Data byte 3 </FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位3</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>6</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>Data byte 4 </FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位4</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>7</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>$AF </FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>停止码</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>8</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>$00-$FF</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>校验码</FONT></TD></TR></TBODY></TABLE></P>
<P align=left><FONT color=#ff0000>&nbsp;&nbsp;</FONT><FONT color=black>&nbsp; 起始码是固定值$A0。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 地址码是设备的逻辑地址,可由接收设备上的DIP开关来设定。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 数据位1到4的意义如下:</FONT></P>
<P style="TEXT-INDENT: 2em" align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" border=1>
<TBODY>
<TR align=middle>
<TD width="10%" rowSpan=2><FONT color=#ff0000> </FONT></TD>
<TD colSpan=8><FONT color=#ff0000>Bit number</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD width="4%"><FONT color=#ff0000>7</FONT></TD>
<TD width="11%"><FONT color=#ff0000>6</FONT></TD>
<TD width="11%"><FONT color=#ff0000>5</FONT></TD>
<TD width="20%"><FONT color=#ff0000>4</FONT></TD>
<TD width="11%"><FONT color=#ff0000>3</FONT></TD>
<TD width="11%"><FONT color=#ff0000>2</FONT></TD>
<TD width="11%"><FONT color=#ff0000>1</FONT></TD>
<TD width="11%"><FONT color=#ff0000>0</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位1</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>0</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>摄像机打开</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>自动扫描</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>摄像机打开/关闭</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>光圈关闭</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>光圈打开</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>焦距拉近</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>焦距拉远</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位2</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>0</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>视角变宽</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>视角变窄</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>下</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>上</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>左</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>右</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000>0</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位3</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000> </FONT></TD>
<TD colSpan=7><FONT color=#ff0000>平移速度 $00(停止)到 $3F(高速)以及$40(最高速)</FONT></TD></TR>
<TR align=middle>
<TD><FONT color=#ff0000>数据位4</FONT></TD>
<TD><FONT color=#ff0000> </FONT></TD>
<TD colSpan=7><FONT color=#ff0000>上下移动速度$00(停止)到 $3F(最高速)</FONT></TD></TR></TBODY></TABLE></P>
<P align=left><FONT color=#ff0000>&nbsp;&nbsp;&nbsp; </FONT><FONT color=black>停止码是固定值 $AF 。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; <FONT color=#ff0000>校验码是 Byte2 到 Byte6 这 5 个数的异或值(XOR)。<BR></FONT>&nbsp;&nbsp;&nbsp; 地址码是从 0编起的,所以地址码$00表示第一台设备。<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; PELCO-D和PELCO-P协议另有一些特殊命令,可对设备进行一些高级控制,但这些应用并不常见,限于篇幅,这里不多作介绍,若需要可从直接下载英文资料。</FONT></P></FONT></SPAN></TD></TR></TBODY></TABLE></DIV></DIV>
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