应PM要求，装B一次以满足其虚荣心。

folklore

回复 38# cjaizss


   叫什么没关系吧。
此外，任务更近于进程而不是线程吧。 当然，进程和线程的界线也不好定

cjaizss

starwing83 发表于 2012-10-28 11:05
回复 38# cjaizss

实时操作系统和通用操作系统是对立的概念。实时操作系统考虑的个性，通用操作系统考虑的是公平。通用操作系统可以加入一点实时的味道做润色，但一般结构上考虑要比实时操作系统里的复杂一些。
实时操作系统中还是要有很多任务的，它的结构一般和通用不一样，通用的架构层次一般是硬件抽象驱动，软件抽象驱动，系统调用，上层应用（进程/线程），实时一般可能分为几段，比如硬件中断，软件中断，普通任务，闲置等。

starwing83

回复 39# folklore


那个，我得先声明：我是真的没做过实时操作系统的东西，也没做过工业机器人，所以如果有我说的不对的地方，你大胆指出就可以了。

我只是在以前的论坛听人说的比较多，记下来一点，发现和你说的有冲突而已，也可能是我的知识储备陈旧了，你不必在意。

关于实时和延时冲突这里是我没解释清楚。你归纳的更好：的确，实时并不仅仅是不延时，实时意味着对时间的精确控制。比如说在流水线过去的一段时间里面，机械臂必须做出多少个动作，必须焊接多少次，每次必须在什么时候什么位置。万一有一次延迟或者快了都会完蛋。所以仅仅说不延时是不够的，必须是精确控制时间。

在不严格的实时的环境下，用伪实时操作系统是可以的，但是如果是高实时要求的环境，比如流水线机器人，那么VxWorks这样的专业实时操作系统就是必要的。

starwing83

回复 42# cjaizss


    恩，其实你说的一种就是软件控制的调度，即所谓“协作式多任务”，也可以是软件可控抢占，即不重要的任务抢占，而重要任务执行时禁止抢占。也可以是硬件自由决定抢占，即软件仅仅写好回调，由硬件触发，硬件决定是否实时，这些倒是第一次听说，很有意思。

folklore

回复 42# cjaizss


    老白V5，前面那个老白，牛B掉了一地噬，是你的么 。

folklore

回复 43# starwing83


    没有关系啊，我也只是半桶水而已。

cjaizss

starwing83 发表于 2012-10-28 11:13
回复 42# cjaizss

最终一切还是由硬件决定,这个跑不了的,呵呵.只是策略由软件来决定.
临时插入任务抢占无论如何都只能通过中断。
实时并不代表真正的需求一到就马上开搞，只是，基于这个OS策略，这个开搞的时间是可以预测的。而通用下，这个开搞的时间因为公平性，变的有些不可预测。

cjaizss

folklore 发表于 2012-10-28 11:16
回复 42# cjaizss

除了我,居然还有第二个老白?

starwing83

回复 47# cjaizss


    恩恩，这个说法我是赞同的。顺便说一下，最近登陆的好奇号，用的就是风河家的VxWorks实时操作系统~~这货和地球通讯有几分钟的延迟，意味着在这段时间里面，它自己的智能如果搞不定（比如没发现有悬崖）那几亿美元就打水漂了= =

gvim

回复 40# starwing83


    不，实时不是用调度来刻画的，而是响应时间，执行长度这样的属性刻画。简单说来只要能满足x时间开始响应任务，并且在规定的y时间内完成，就是针对你的任务是实时的。中间随便怎么调度，只要能把各种任务满足deadline即可。最合理的实时是先计算时间和周期，再安排调度，最实时的实时（就不叫操作系统了）是裸机关中断轮询。

操作系统最重要的资源就是cpu时间，如果连这个都不管。。。。当然也可以叫操作系统，只是没几个人承认吧。